U legendi o Argonautima opisana je potjera za brodom Argo i zlatnim runom. Podanici kralja Kolhide odustali su od dalje potjere nakon što je poginuo sin njihovog kralja. U strahu da će, ako se vrate u Kolhidu, biti kažnjeni zbog smrti princa i neuspjele potjere, odlučili su nastaniti se na mjestu njegove pogibije. Pula je, stoga, kolhiđanskim bjeguncima bila ne samo utočište već i mjesto progonstva, stanica bez povratka. Najčuveniji geograf starog vijeka Strabon tvrdi da je tako utemeljena Pula. Prema toj legendi, Pula je, dakle utemeljena pred oko tri tisuće godina.
U ilirsko doba, Pula je sve do dolaska rimskih legija, bila tek okolica obližnjeg Nezakcija, dominantnog političkog, upravnog, vojnog i vjerskog središta. Intenzivnom kolonizacijom, trgovačkim vezama, te važnosti vojnog položaja, Pula preuzima vodeću funkciju. Uporedo s time razvijaju se i brojne gospodarske grane: kamenoklesarstvo za brojne građevine u Puli i okolici, ratarstvo, vinogradarstvo, maslinarstvo, ribarstvo, te lončarstvo za prijevoz ulja, vina, pšenice, ribe.
U stoljećima carskog razdoblja starog Rima (od I. do III. st.) sagrađeni su i oblikovani u Puli najvredniji spomenici antike u Hrvatskoj. Najvrijedniji je i najpoznatiji spomenik tog vremena Arena. Taj amfiteatar, namijenjen borbi ljudi i životinja, izgrađen u doba vladavine cara Vespazijana, u I. st. poslije Krista. Eliptičnog je oblika, veličine oko 130 x 105 m, visine 32 m, što ga svrstava na šesto mjesto po veličini među svjetskim amfiteatrima. Arena je svojedobno mogla prihvatiti 23.000 gledatelja, a danas na ljetnim priredbama prima oko 5.000 ljudi.
Antička je Pula bila opskrbljena svim bitnim tekovinama rimske civilizacije, imala je vodovodni i kanalizacijski sustav, forum, koji je upravno, trgovačko i vjersko središte, kapitolij s hramovima (na forumu), dva kazališta, veliko gradsko groblje (koje spominje i Dante u “Božanskoj komediji”), kuće bogato opremljene mozaicima i mramorom.
Grad je bio opasan zidinama s desetak vrata. One su uglavnom srušene početkom XIX. st., a sačuvani su neki ulazi. Slavoluk Sergijevaca nalazi se na kraju ulice (Via Sergia) kojom se s Foruma kreće prema istoku. Bio je prislonjen na gradska vrata (Porta Aurea), pa je bogati klesarski ukras dobio samo njegov zapadni, vidljivi dio. Podigla ga je, o svom trošku, Salvia Postuma Sergi u počast trojici svojih rođaka koji su potkraj I. st. prije Krista obavljali visoke činovničke dužnosti u Puli. Prema natpisu na slavoluku, sagrađen je između 29. i 27. god. prije Krista. Taj impresivni spomenik antičke kulture stoljećima je motiv mnogim vrhunskim, osobito talijanskim umjetnicima, kao na primjer, Michelangelu. Prema sjeveru nalaze se još dvoja sačuvana antička gradska vrata: Herkulova i Dvojna vrata.
Izvan gradskih zidina nalazile su se nekropole, s kojih se mnogi ulomci čuvaju u Arheološkom muzeju, a nedaleko od Dvojnih vrata pronađeni su tragovi grobne građevine, osmerokutnog mauzoleja sagrađenog u I-II. st. poslije Krista.
Forum, središnji trg antičke i srednjevjekovne Pule, nekoć je bio obrubljen arkadama s kipovima i reljefima, a na sjevernoj su strani bili hramovi. Do danas je potpuno sačuvan Augustov hram, sagrađen između 2. god. prije Krista i 14. god. poslije Krista.
Na istočnom obronku brežuljka Kaštela unutar gradskih zidina sačuvani su ostaci temelja scenske zgrade i dijelovi gledališta malog rimskog kazališta (od arhitekture velikog, smještenog izvan zidina, nije sačuvano ništa bitno, a u Arheološkom muzeju čuva se ulomak njegove reljefne oplate). Blizu kazališta nalazi se zgrada Arheološkog muzeja Istre, u kojoj se uz spomenike iz prethistorije i ranoga srednjeg vjeka čuvaju brojni spomenici antike nađeni na području Pule i Istre.
Sve do V stoljeća Pula je zbog svoje geografske izdvojenosti izbjegavala selidbene struje i pljačkaško-osvajačke prodore barbara, kada se našla pod vlašću Zapadnih pa Istočnih Gota. Pod Istočnim Rimskim Carstvom Pula se gradi i proširuje te dobiva i svoju vojnu funkciju u sukobima bizantske vojske i Gota.
Od druge polovice VI stoljeća Slaveni započinju prodor na istarski poluotok, te se u velikim ratnim okršajima smanjuje broj stanovnika i zamire gospodarstvo. Novi gospodari Istre, Franci, bili su nositelji modernih feudalnih odnosa koji su omogućili naseljavanje slavenskih, hrvatskih seljaka, ali su i izazvali otpor istarskih gradova. Razvojem feudalizma i stvaranjem gradova-država na istarskom se prostoru javlja Venecija. Tako je Pula 1150.g. prisegla na vjernost Veneciji i prihvatila podaničke obveze – plaćanje tributa, gradnju i opremanje galija, sudjelovanje u ratu, itd.
Time se Pula vezala za mletačke gospodarsko-političke ciljeve, što su je odredili u sljedećih nekoliko stoljeća. Tijekom XIV, XV i XVI stoljeća Pulu su napadali i osvajali Genovežani, hrvatsko-ugarska vojska, habsburška vojska. To je dovelo i do odumiranja brojnih malih srednjovjekovnih naselja i sela.
Pored ratnih osvajanja, pulsko i istarsko stanovništvo desetkovano je velikim epidemijama kuge, malarije, tifusa, velikih boginja. Propadanje monumentalnih građevina, uništeno gospodarstvo i desetkovano stanovništvo doveli su Pulu na veoma nepovoljan glas. No zahvaljujući svom geografskom položaju i važnosti luke u trgovačkom prometu, Pula nije smjela nestati. Grad su spasila organizirana naseljavanja hrvatskog i južnoslavenskog stanovništva.
Nakon revolucionarne 1848.g. austro-ugarsko je carstvo uočilo važnost puljske luke, te u tom periodu započinje intenzivna izgradnja velike ratne luke i brodogradilišta. Uporedo s time započinje naseljavanje Pule te se, u roku od oko 50 godina, broj stanovnika sa 1.126 popeo na 40.000 ljudi.
Pula je stoga i dalje bila opisivana kao selo odrezano od ostalog svijeta, no kasnije su uložena znatna sredstva u komunalne, sanitarne i sanacijske pothvate. Uloženi novac konačno je Pulu približio gradskim karakteristikama. Izgradnjom željeznice Pula postepeno preuzima funkcije tršćanske i riječke luke za Dalmaciju, te paralelno razvija dvije funkcije – ratnu i trgovačku. Pod patronatom Beča službeni je jezik Puljana njemački, ali talijanski jezik i dalje ostaje svakodnevno uporabni u brojnim slojevima društva, dok se hrvatski jezik vrlo brzo izbacuje iz upotrebe. Takva se situacija zatekla u Puli tijekom II svjetskog rata za vrijeme fašističke vladavine kada je Pula kao antifašistički grad organizirala svoju bitku za budućnost, te pretrpjela razaranja, ali i represalije nad povjesno poraženom stranom. Svršetkom rata i oslobođenjem od njemačke okupacije, Pula potpada pod angloameričku upravu. 1947.g.
Pula se konačno okreće prema svom prirodnom zaleđu – Hrvatskoj (u skladu s zaključcima iz 1943.g. o pripadnosti Istre Hrvatskoj), a time i Jugoslaviji. Postojanje Pule pod Jugoslavijom donijelo je do još jednog eksodusa nezadovoljnog domicilnog talijanskog stanovništva. Time je započelo jedno novo razdoblje pulske povijesti koje je trajalo sve do osamostaljenja hrvatske države.